夏崇坤
电子邮箱：xiachk5@安博体育.安博体育.edu.cn
基本情况
夏崇坤（1991-），男，河南洛阳人，工学博士，中共党员，安博体育副教授，博士生导师，机器人技术与智能感知课题组负责人。东北大学模式识别与智能系统专业博士，新加坡南洋理工大学机器人研究中心联合培养博士（合作导师：Prof. I-Ming Chen），清华大学深圳国际研究生院博士后。长期从事机器人技术以及智能感知理论的相关研究，包括绳驱（或腱驱）机器人及灵巧手、触觉传感器等设计与研制，机器人多模感知与灵巧操作、柔顺控制与人机交互等研究工作。曾任国家XX-Ⅲ国家战略型号主任设计师，主管研制国际上首个高敏捷绳驱XX机器人系统。目前主持国家自然科学基金、中国博士后面上项目、广东省自然科学基金面上项目等6项；作为课题副组长或科研骨干重点参与科研项目10项包括XX-3重大战略型号、JKW重点项目、国家重点研发计划“智能机器人”专项课题、国家自然科学基金重大项目、企业委托项目等。目前以第一作者或共同作者发表机器人领域的SCI/EI学术论文50余篇包括Soft Robotics、IEEE Transactions on Robotics、IEEE Transactions on Automation Science and Engineering、IEEE Transactions on Multimedia、Mechanism and Machine Theory、IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement、IEEE Robotics and Automation Letters、ICRA/IROS等；申请或授权专利20余项。目前担任IEEE Transactions on Cybernetics、Mechanism and Machine Theory、IEEE Robotics and Automation Letters、Robotics and Computer-Integrated Manufacturing、IROS/ICRA等机器人领域期刊或会议的审稿人。目前担任中国自动化学会、中国机械工程学会、中国人工智能学会等相关学会会员。
课题组网站：http://www.x-mol.com/groups/xia_chongkun
课题组情况及招生：本课题组经费充足，与清华大学、哈尔滨工业大学等高校合作紧密。热烈欢迎对智能机器人、人工智能技术等感兴趣的本科生/研究生/博士后/相关科研人员与本人联系（邮箱：xiachk5@安博体育.安博体育.edu.cn）。
招生要求：机械工程、机器人、自动化、计算机视觉、人工智能、电子信息等相关专业；具有SCI/EI论文/专利等发表经历者优先；具有RoboCon/RoboMaster/挑战杯等机器人相关比赛经历者优先；具有良好编程能力（C++/Python/C等）、ROS开发能力、数学能力优异者优先。
2016.09--2021.01，东北大学，模式识别与智能系统，博士
2018.09--2019.10，Nanyang Technological University (Singapore)，Robotics Research Centre, 联合培养博士（CSC）
2013.09--2016.07，辽宁石油化工大学，检测技术与自动化装置，硕士
2009.09--2013.07，华北水利水电大学，自动化，本科
工作经历
2023.09--至今，中山大学，先进制造学院，副教授
2021.03--2023.08，清华大学深圳国际研究生，智能机器人实验室，博士后
研究领域
1.新型仿肌腱驱动（绳驱）敏捷机器人，包括结构设计与优化、动力学与敏捷操控、人-机-环境安全交互等；
2.连续型绳驱柔性机器人，包括本体设计与操控、力感知与柔顺控制；
3.仿肌腱驱动敏捷三指/五指灵巧手，包括结构设计、规划与控制、手内操作等；
4.视触觉传感设备，包括结构设计与优化、高动态感知与安全交互；
5.多模感知与灵巧操控理论及应用，操控对象包括可形变柔性物体、少纹理或透明物体、高动态易碎物体等。
科研项目
1.GFJG项目，绳驱动XXXXX设计，45万，2024.09-2025.08，主持
2.江淮前沿技术协同中心追梦基金项目，高敏捷绳驱空间机械臂集中式驱传系统研究， 30万，2023.11-2025.11，主持
3.国家自然科学基金青年项目，人居动态环境下基于时空偏置表征的协作机械臂实时避障规划研究，62203260，30万，2023.01-2025.12，主持
4.中国博士后自然科学基金面上项目（第71批），人居动态环境下基于时空置信表征的协作机器人实时安全交互研究，2022M711823，8万，2022.09-2024.09，主持
5.广东省自然科学基金面上项目，开放协作环境的共融操作机器人物理性安全交互研究，2023A1515011773，10万，2023.01-2025.12，主持
6.深圳市博士后出站项目，机器人感知与敏捷操作，30万，2023.11-2026.11，主持
7.国家重大战略型号XX-Ⅲ项目—XX机械臂子系统，编号：XXXX，5000万，2021.05-至今，重点参与（主任设计师/副主任设计师）
8. JKW重点项目，XXXX高刚度绳驱机械臂系统，编号：223-XXX-XX-XX-XX-XX，900万，2022.10-至今，项目骨干
9.国家重点研发计划课题，SQ2022YFB4700016，《灵巧作业臂-手机器人技能学习与自主发育研究》课题--复杂场景物体多模感知与操作研究，147万/700万，2022.10-2025.10，项目骨干
10. XX委托项目，2022966XX，XX数字孪生开发与部署的研究，139万，2022.05-至今，重点参与
11.清华大学深研院交叉科研创新基金项目，JC2021005，基于柔性机械臂的重水堆用核级锆材料原位无损检测技术，2022.01-2024.12，重点参与
代表性论文
2024年
[1] Chen, B., Fan, K., Liu*, H., Xia, C.*, Han, L. and Liang, B., 2024. CushionCatch: Compliant Catching Mechanism for Mobile Manipulators via Combined Optimization and Learning. 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Under review.
[2] Huang, J., Wang, X., Xia, C., Liu, H., Shao, M. and Liang, B., 2024, May. A Planar Compliant Contact Control Applied to Multi-dimensional Elastic Gripper for Unexpected Contact. In 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (pp. 9624-9630).
[3] Sun, H., Xia, C., Yuan, B., Wang, X. and Liang, B., 2024. Polynomial-time Approximation Scheme for Equilibriums of Games. arXiv preprint arXiv:2401.00747.
[4] Meng, Q., Xia, C.*, Wang, X.*, Mai, S. and Liang, B., 2024. PPNet: A Novel Neural Network Structure for End-to-End Near-Optimal Path Planning. arXiv preprint arXiv:2401.09819.
[5] Deng, Y., Mo, K., Xia, C. and Wang, X., 2024, May. Learning language-conditioned deformable object manipulation with graph dynamics. In 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (pp. 7508-7514).
[6] Haotian Yang, Chongkun Xia, Xueqian Wang, Wenfu Xu, Bin Liang. An efficient solver for the inverse kinematics of cable-driven manipulators with pure rolling joints using a geometric iterative approach, Mechanism and Machine Theory, 196, 2024.06. (SCI, 中科院1区，Top期刊)
[7] Mingqi Shao, Chongkun Xia*, Xueqian Wang*. Polarimetric Inverse Rendering for Transparent Shapes Reconstruction, IEEE Transactions on Multimedia, 26: 7801-7811, 2024. (SCI, 中科院1区，Top期刊)
2023年
[1] Huanhuan Huang, Houde Liu*, Chongkun Xia*, Hongwei Mei, Xuehai Gao, Bin Liang. Sampling-based Time-Optimal Path Parameterization with Jerk Constraints for Robotic Manipulation, Robotics and Autonomous System, 170, 2023.12. (SCI, 中科院2区，IF = 3.7)
[2] Mingqi Shao, Chongkun Xia, Zhendong Yang, Junnan Huang, Xueqian Wang. Transparent Shape from a Single View Polarization Image, ICCV2023. Accepted (EI, 计算机视觉顶会)
[3] S. Li, H. Yu, W. Ding*, H. Liu, L. Ye, C. Xia, X. Wang, X. Zhang. Visual-tactile Fusion for Transparent Object Grasping in Complex Backgrounds. IEEE Transactions on Robotics, Online Press, 2023.07.06. (SCI, 中科院1区，Top期刊，IF=6.835)
[4] Shoujie Li, Linqi Ye, Haixin Yu, Xianghui Yin, Chongkun Xia, Xueqian Wang*, Bin Liang. JamTac: A Tactile Jamming Gripper for Searching and Grasping in Low-Visibility Environments, Soft Robotics, Online Press, 2023.06.05. (SCI, 中科院1区，Top期刊，IF=7.784)
[5] H. Yu, S. Li, H. Liu, C. Xia, W. Ding and B. Liang. TGF-Net: Sim2Real Transparent Object 6D Pose Estimation Based on Geometric Fusion, IEEE Robotics and Automation Letters, 8(6): 3868-3875, 2023.07. (SCI, 中科院2区，IF=6.835)
[6] Yichen Huang, Chongkun Xia*, Xueqian Wang*, Bin Liang. Learning Graph Dynamics with External Contact for Deformable Linear Objects Shape Control. IEEE Robotics and Automation Letter, 8(6): 3892-3899, 2023.04.05. (SCI, 中科院2区，IF=6.835)
[7] Kai Mo, Yuhong Deng, Chongkun Xia, Xueqian Wang. Learning Language-Conditioned Deformable Object Manipulation with Graph Dynamics, IEEE Robotics and Automation Letter, ICRA2024, Accepted. (EI, 机器人领域顶会)
2022年
[1] Kai Mo, Chongkun Xia*, Xueqian Wang*, Yuhong Deng, Xuehai Gao, Bin Liang. Foldsformer: Learning Sequential Multi-Step Cloth Manipulation with Space-Time Attention. IEEE Robotics and Automation Letter, 8(2): 760-767, 2022.12.15. (SCI, 中科院2区，IF=6.835)
[2] Yuhong Deng, Chongkun Xia, Xueqian Wang*, Lipeng Chen, A Local GNN Based Learning Method for Goal-conditioned Deformable Objects Rearranging, 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (IROS 2022), 2022.06, Accepted. (EI, 机器人领域顶会)
[3] Wuyi Zhang, Chongkun Xia*, Xiaojun Zhu, Houde Liu*, Bin Liang. TacRot: A Parallel-Jaw Gripper with Rotatable Tactile Sensors for In-Hand Manipulation, 2022 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 2022. 05, Accepted. (EI，CCF-B类)
[4] Yuhong Deng, Chongkun Xia, Xueqian Wang*, Bin Liang. Graph-Transporter: A Graph-based Learning Method for Deformable Object Rearranging Task with Random Goal Configurations，2022 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 2022.05, Accepted.
[5] Junnan Huang, Chongkun Xia, Houde Liu*, Bin Liang. PAV-Net: Point-wise Attention Keypoints Voting Network for Real-time 6D Object Pose Estimation, 2022 International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN), 2022.05, Accepted. (EI)
[6] Jiawei Zhang, Houde Liu*, Chongkun Xia, Transformer based Feature Pyramid Network for Transparent Objects Grasp, 2022 International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), 2022.05, Accepted.
[7] Shoujie Li, Xianghui Yin, Chongkun Xia, Linqin Ye, Xueqian Wang*, Bin Liang. Tata: A universal jamming gripper with high-quality tactile perception and its application to underwater manipulation, 2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2022.01. Accepted. Best Paper Finalist. (机器人顶会)
[8] Chongkun Xia, Yunzhou Zhang, Sonya A Coleman, Ching-Yen Weng, Shichang Liu, I-Ming Chen. Graph Wasserstein Autoencoder Based Asymptotically Optimal Motion Planning with Kinematic Constraints for Robotic manipulation, IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, Online print, 2022.02. (SCI, 中科院1区，Top期刊，IF = 6.636)
2021年
[1] Shoujie Li, Linqin Ye, Chongkun Xia, Xueqian Wang*, Bin Liang. Design of a Tactile Sensing Robotic Gripper and Its Grasping Method. 2021 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 2021.10.20. Accepted. (控制领域顶会)
2020年及之前
[1] Chongkun Xia, Ching-Yen Weng, Yunzhou Zhang*, I-Ming Chen. Vision-based Measurement and Prediction of Object Trajectory for Robotic Manipulation in Dynamic and Uncertain Scenarios [J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2020,69(11),8939-8952. (SCI, 中科院2区，Top期刊，IF = 5.332)
[2] Chongkun Xia, Yunzhou Zhang*, I-Ming Chen. Learning sampling distribution for motion planning with local reconstruction-based self-organizing incremental neural network [J]. Neural Computing and Applications, 2019, 31(12), 9185-9205. (SCI, 中科院2区，IF=5.606)
[3] Chongkun Xia, Yunzhou Zhang*, Lei Wang, Coleman Sonya, Yanbo Liu. Microservice-based cloud robotics system for intelligent space, Robotics and Autonomous Systems, 110, 139-150, 2018. (SCI, 中科院2区，IF=3.7)
[4] Chongkun Xia, Yunzhou Zhang*, Yanli Shang, et al. Reasonable Grasping based on Local Shape and Pose Estimation of Unknown Objects, The 15th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICARCV 2018), 2018, 1953-1958. (EI)
[5] Chongkun Xia, Chengli Su*, Jiangtao Cao, Ping Li. Reconstruction of electrical capacitance tomography images based on fast linearized alternating direction method of multipliers for two-phase flow system[J]. Chinese Journal of Chemical Engineering, 2016, 24(5): 597-605. (SCI, 中科院2区, IF=3.898)
[6] Chongkun Xia, Chengli Su*, Jiangtao Cao, Ping Li. MultiBoost with ENN-based ensemble fault diagnosis method and its application in complicated chemical process[J]. Journal of Central South University, 2016, 23(5): 1183-1197. (SCI, 中科院3区，IF=2.392)
[7] Chongkun Xia, Yunzhou Zhang*, Pengfei Zhang et al. Multi-RPN Fusion-based Sparse PCA-CNN Approach to Object Detection and Recognition for Robot-aided Visual System, International Conference on CYBER technology in Automation, Control, and Intelligent Systems, IEEE-CYBER 2017, 394-399. (EI)
发明专利
[1] 一种基于多传感器融合的水下机械臂，公开号：CN118650661A
[2] 一种具有减震功能的四自由度并联机械手腕，授权号：CN118596122B
[3] 一种基于机电解耦式绳驱机械臂模块化关节，公开号：CN118107001A
[4] 一种绳驱机械臂，公开号：CN117549278A
[5] 一种绳驱机械手爪，公开号：CN116714007A
[6] 一种基于绳索驱动的模块化串联三轴云台关节，公开号：CN116677880A
[7] 一种基于图Wasserstein自编码网络的机器人运动规划方法，授权号：CN113276119B。
[8] 一种基于谱图模型引导的机器人采样运动规划方法，公开号：CN113156978A。
[9] 基于时间粒度提升的动态环境不确定运动轨迹预测方法，公开号：CN111667099A。
[10] 基于异构深度网络融合的动态目标抓取姿态快速检测方法，公开号：CN111598172A。
[11] 一种给草莓花朵授粉的末端执行器及装置，公开号：CN114667928A。
[12] 一种基于绳索驱动的模块化串联三轴云台关节，公开号：CN116677880A。
[13] 一种无监督端到端的点云非刚性配准方法及系统，公开号：CN116468758A。
[14] 采样拭子包装剥离机，公开号：CN218877833U。
[15] 一种融合记忆机制的机械臂多场景快速运动规划方法，公开号：CN109940614B。
[16] 一种基于视触觉传感器的操作物受力解析算法及其标定方法，公开号：CN116276953A。
[17] 含有工具使用的机械臂拓展灵巧操作系统，公开号：CN115229791A。
[18] 一种基于采样和路径参数化的轨迹规划方法，公开号：CN115016484A。
[19] 可形变物体的状态表示及其逆向动力学模型，公开号：CN115170594A。
[20] 基于图神经网络的机器人线缆形状控制方法及设备，公开号：CN114943182A。
[21] 基于时空注意力机制的可形变物体形状控制系统及方法，公开号：CN114863282A。
[22] 一种透明物体的表面法线估计方法及系统，公开号：CN114972464A。
[23] 一种实时6D位姿估计方法及计算机可读存储介质，公开号：CN114359377A。